Родился 14 сентября 1920 года в деревне Мамыри, ныне город Апрелевка Наро - Фоминского района Московской области, в семье рабочего. Окончил 7 классов и школу ФЗУ. Работал слесарем на заводе в Москве. С 1 февраля 1939 года в рядах Красной Армии. В том же году окончил Борисоглебскую военную авиационную школу лётчиков имени Чкалова.
С июня 1941 года на фронтах Великой Отечественной войны. Был командиром звена 65-го штурмового авиационного полка ВВС Северного фронта.
Осенью 1941 года полк был переброшен на Свирское направление и придан 7-й армии, которая вела тяжёлые оборонительные бои в южной Карелии против превосходящих сил противника. Штурмовые удары лётчиков 65-го авиаполка по живой силе и технике, аэродромам, штабам, складам и базам противника были ценной помощью нашим наземным войскам.
Звено лейтенанта П. Я. Самохина активно участвовало в обороне южной Карелии на Петрозаводском и Медвежьегорском направлениях. 1 сентября 1941 года лётчики этого авиазвена уничтожили 15 вражеских автомашин, а на следующий день - ещё 4 автомашины и артиллерийские расчёты зенитного полка противника.
Во время боевых вылетов 9 и 14 сентября 1941 года в район города Лодейное Поле Ленинградской области звено Самохина разбомбило 4 грузовых автомашины и понтонный мост, установленный финнами на реке Свирь, а 15 сентября 1941 года в районе села Пряжа - уничтожило 2 и повредило 1 вражеский танк. 19 сентября 1941 года звено разбомбило в районе деревни Киндасово войсковой штаб и уничтожило 8 автомашин.
26 сентября 1941 года было уничтожено ещё 4 вражеских автомашины. Зенитным огнём врага самолёт лейтенанта П. Я. Самохина был сильно повреждён, а сам пилот - тяжело ранен. Превозмогая боль, мужественный лётчик привёл и благополучно посадил машину на свой аэродром.
7 ноября 1941 года при выполнении боевого задания звено Самохина было атаковано 5 вражескими истребителями. Начался воздушный бой в районе станции Сегежа. В этом бою лейтенант П. Я. Самохин в паре с лейтенантом В. И. Саломатиным сбил вражеский самолёт, остальные ушли на запад.
К декабрю 1941 года командир звена 65-го штурмового авиационного полка ( 103-я смешанная авиационная дивизия, Карельский фронт ) лейтенант П. Я. Самохин совершил 120 успешных боевых вылетов на штурмовку войск противника, в воздушных боях сбил в паре 1 вражеский самолёт.
17 декабря 1941 года был сбит в воздушном бою и погиб. Похоронен на станции "Быстряги" Октябрьской железной дороги, а в 1942 - 1944 годах вместе с 1549 павшими воинами перезахоронен на станции "Раменцы" Октябрьской железной дороги в Сегежском районе Карелии.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 22 февраля 1943 года за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецко - фашистским захватчиками и проявленные при этом мужество и героизм лейтенанту Самохину Петру Яковлевичу посмертно присвоено звание Героя Советского Союза.
Награждён орденами: Ленина, Красного Знамени ( дважды ).
5 - 10 октября 1961 года на братской могиле, где погребён П. Я. Самохин, установлен обелиск, реконструированный в 1985 году. На здании школы в городе Апрелевка Московской области, в память о славном земляке - Герое, установлена мемориальная доска. На здании цеха, в котором работал Герой, также установленамемориальная доска.
